matlab中怎么对数据进行误差处理 怎么用matlab进行机器人位姿误差分析

matlab中怎么对数据进行误差处理

Matlab中如何作线性回知归(拟合)-
一元线性回归

用y=a*x b来拟合一组数据{{x1,y1},{x2,y2}…道{xn,yn}}
matlab中使用polyfit
x=data(:,1)
y=data(:,2)
p=polyfit(x,y,1)
p(1)为斜率a，p(2)为截距b

多元内线性回归

用y=a1*x1 a2*x2 .. am*xm来拟合数据点{x1i,x2i,…xmi,yi} (i=1~n)

|x11,x21,…xm1|
A=|x12,x22,…xm2|
|… … … … … |
|x1n,x2n,…xmn|

Y={y1,y2,y3,…,yn}

则系数{a1,a2,…,am}=pinv(A)*Y
在matlab中使用
coeff=AY
则可以得到最小容二乘意义上的拟合系数

怎么用matlab进行机器人位姿误差分析

机器人连杆的挠曲变形是引起机器人末端执行器位姿误差的主要因素之一 .应用有限元法和结构矩阵分析方法对串联式机器人进行运动弹性静力分析和运动弹性动力分析 ,建立了通用的机器人位姿误差分析模型 ,并编制了基于Matlab的Windows应用程序 .该程序具有较强的通用性 ,适用于分析由机器人连杆的挠曲变形所导致的平面和空间机器人末端执行器的位姿误差